Zasiedzenie nieruchomości - Jak długo trzeba czekać i co jest kluczowe?

Zastanawiam się nad możliwością przejęcia sąsiedniej działki przez zasiedzenie. Czy faktycznie wystarczy ciągłe posiadanie, czy trzeba spełnić jakieś dodatkowe warunki prawne? Interesuje mnie przede wszystkim, czy okresy posiadania są liczone od początku, czy trzeba udowodnić nieprzerwany charakter tego stanu faktycznego. Czy wystarczy, że przez lata używamy tej ziemi, czy wymagane jest coś więcej, np. jakieś formalne udokumentowanie? Czy polecacie kogoś, kto specjalizuje się w takich sprawach, bo temat wydaje mi się bardzo skomplikowany prawnie.